Enmarcada en una comarca de
montañas redondeadas, viejas y no muy altas, está situada sobre una meseta, a una altura de unos 465 metros sobre el nivel del mar, al pie de la cual se encuentran los cursos del río Miño y de uno de sus afluentes, el pequeño Rato.
La ciudad se estableció como un campamento romano en el año 25 a. C. o 24 a C. hasta que en el año 12 a. C. es fundada como asentamiento civil y se convierte en una de las tres capitales administrativas de Gallaecia, la provincia romana que ocupaba el noroeste peninsular (las otras eran Braga y Astorga).
Durante mucho tiempo se consideró que las dos vías perpendiculares que configuraban todas las ciudades romanas (el cardo y el decumano) seguían la ruta de las actuales calles San Pedro y Rúa Nova y se cruzaban en la Praza do Campo, que sería el foro. Sin embargo, recientes descubrimientos arqueológicos demuestran que existía una amplia plaza pública que ocupaba desde la Rúa Doutor Castro (llamada de las dulcerías) hasta la Rúa do Progreso, incluyendo gran parte de la actual Praza de Santo Domingo, lo que ha llevado a replantearse la teoría anteriormente citada. Se conservan multitud de piezas, yacimientos romanos y mosaicos que aún en la actualidad siguen apareciendo cada vez que se realizan obras en el casco antiguo.
Lugo cuenta con una muralla romana construida a finales del siglo III y principios del IV, comienzo del bajo imperio romano. La muralla, declarada Patrimonio de la Humanidad por la Unesco en el año 2000 y hermanada desde el día 6 de octubre de 2007 con la Gran Muralla China de Qinhuangdao, se conserva íntegra —caso único en el mundo romano — y rodea el centro de la ciudad, la catedral, el museo provincial, el ayuntamiento y otros edificios de interés.
Los suevos elevaron la iglesia lucense a sede metropolitana, pasando a depender de ella los obispos de Astorga, Iria Flavia, Orense y Tuy. En la Hispania visigoda fue sede episcopal de la iglesia católica, sufragánea de la Archidiócesis de Braga que comprendía la antigua provincia romana de Gallaecia en la diócesis de Hispania. El protagonismo histórico empezó a decaer con la fundación de Oviedo, el supuesto descubrimiento del sepulcro del apóstol Santiago en Compostela y la restauración de Braga. Según algunos autores, en esta época el centro de Lugo quedó prácticamente desierto.
La configuración urbanística de la ciudad se remonta a la Alta Edad Media. A mediados del siglo VII, a la llegada del obispo Odoario, la ciudad estaba reducida a ruinas. Tomó la decisión de sepultar los restos romanos y reconstruir la ciudad. Así la urbs romana se convirtió en locus eclesiástico, núcleo del actual burgo.
Durante la Baja Edad Media, éste estaba ocupado prácticamente sólo por el clero. En 1129 comenzó la construcción de la catedral románica, diseñada por el maestro Raimundo de Monforte y dedicada a Santa María, llamada Virgen de los Ojos Grandes. El retablo renacentista que estaba en el altar mayor, obra de Cornelius de Holanda, se partió a consecuencia del terremoto de Lisboa de 1755. Tras ello se decidió dividirlo en varios fragmentos, los dos mayores de los cuales se encuentran actualmente en ambos extremos de la nave de crucero.
Durante la Baja Edad Media Lugo fue, al igual que Santiago de Compostela, un centro de peregrinación, ya que la catedral contaba con el especial privilegio, que aún conserva hoy día, de exponer al público una hostia consagrada las veinticuatro horas del día (de ahí el lema del escudo).
Algo más tardías, del período gótico, son la iglesia de San Francisco (hoy de San Pedro) y la dedicada a Santo Domingo.
Durante la Edad Moderna, Lugo fue protagonista de un cierto auge, aunque otras ciudades cercanas como Mondoñedo o Ribadeo le disputaban la supremacía, por la importancia comercial de la primera y la pujanza industrial de la segunda. No fue hasta la división de España en provincias de 1833 y la creación de las diputaciones que Lugo se convirtió en la más importante de lo que hoy denominamos provincia de Lugo, al convertirse en la capitalidad, decisión motivada sobre todo por lo céntrico de la ciudad amurallada, lo que supuso un crecimiento en población y extensión que ha sido constante hasta nuestros días.
En 1908 se fundó el que actualmente es el único periódico de la ciudad: El Progreso. En 1910 apareció el diario de orientación católica La Voz de la Verdad, actualmente desaparecido.
En 1972 y promovida por el ayuntamiento y la Dirección General de Bellas Artes, se procedió a la demolición de los 130 edificios y 1.429 cobertizos que estaban adosados a la muralla por el exterior e impedían la observación del monumento. La obra significó quizá la mayor remodelación del aspecto de la ciudad desde tiempo de los romanos.
Lugo siempre ha tenido un especial papel en el desarrollo de la música tradicional gallega. Así, los músicos lucenses del siglo XIX Pascual Veiga (1842-1906), - autor del himno gallego -, Xoán Montes (1840-1899) y Gustavo Freire ( 1885-1948) se inspiraron en numerosas ocasiones en piezas tradicionales para sus composiciones orquestales y para banda.
Ya en la primera mitad del siglo XX, cabe destacar la labor de Jesús Bal y Gay (1905-1993), compositor y estudioso de la música tradicional gallega.
También en esta época, el orensano afincado en Lugo Faustino Santalices (1877-1960) pasó a la historia por recuperar un instrumento que prácticamente estaba perdido: la zanfona. Gracias al mecenazgo de Antonio Fernández López y de la Diputación Provincial de Lugo, restauró y fabricó varios de estos instrumentos, a la vez que registró en discos de 78 revoluciones por minuto multitud de piezas que fue recogiendo por toda Galicia. Estas grabaciones han sido reeditadas en 2004 por Do Fol en formato de disco compacto.
También ha habido en la ciudad multitud de cuartetos y grupos de gaitas. Entre ellos cabe destacar a algunos de los que han realizado grabaciones, como Os Amigos de Lugo, Os Montes, la hoy desaparecida banda de gaitas de la diputación y, más recientemente, las agrupaciones del colectivo María Castaña.
A principios de los setenta, al igual que en muchas otras partes del globo, se produjo un espaldarazo a la música tradicional con la aparición del llamado folk, que trataba de modernizar o volver a popularizar estilos y melodías tradicionales. En este sentido, Lugo sería pionera en el folk gallego gracias al mítico grupo Fuxan os Ventos que, después de haber publicado ocho álbumes en treinta años, sigue con actuaciones esporádicas y se anuncia su reaparición para octubre de 2008. También han de mencionarse otras bandas del estilo: O Carro, Taranis, Brath, Mini e Mero y A Quenlla.
